日前，一位理想L9车主发文称，其在高速上开启辅助驾驶系统行驶时，车辆误识别前方广告牌上车辆图片，系统突然操作急刹，导致追尾被判全责。
5月11日，理想汽车相关负责人向媒体回应称事故原因为车辆视觉误检前方广告牌上的卡车，导致自车异常减速，并表示辅助驾驶有局限。
这并非是理想汽车首次出现类似情形，此前理想L7也曾被曝将广告牌上的人物照片误识别为真人而触发紧急制动（AED）。
智能化一直是理想汽车的重要卖点之一，而作为理想L6、L7、L8、L9的智能驾驶解决方案（芯片）供应商，地平线（Horizon Robotics）也于近日向港交所递交招股书，向港股主板IPO发起冲击，高盛、摩根士丹利、中信建投国际为其联席保荐人。
2023年6月，地平线以80亿美元估值被长城战略咨询纳入2022中国GEI独角兽企业名单。有报道称，地平线有望成为年内港股最大IPO。
自动驾驶独角兽，三年亏损近50亿
地平线是一家乘用车高级辅助驾驶（ADAS）和高阶自动驾驶（AD）解决方案供应商。其解决方案整合了领先算法、专用软件和先进处理硬件，为高级辅助和高阶自动驾驶提供核心技术。
硬件方面，地平线自2019年起先后发布了车规级芯片征程2、征程3、征程5及征程6，并先后搭载于长安UNI-T、理想ONE、荣威RX5、理想L8 Pro等车型上，截至目前处理硬件累计交付量已超500万。
并且建立了主动安全高级辅助驾驶解决方案Horizon Mono；高速自动领航解决方案Horizon Pilot；高阶自动驾驶解决方案Horizon SuperDrive。
截至最后实际可行日期，地平线软硬一体解决方案已获得24家OEM（31个OEM品牌）采用，装备于超过230款车型，十大中国OEM均已选择地平线解决方案用于乘用车型的量产。仅在2023年，地平线就获得了超过100款新车型定点。
地平线主要向Tier1及整车厂提供芯片与专有算法及软件作为产品解决方案，并向客户授权使用算法、软件及开发工具链，使其能够开发满足定制化需求的应用程序作为授权及服务。以及向其他诸如割草机等行业提供非车解决方案。
相较于Mobileye提供的黑盒方案——即将完整的芯片架构、操作系统、智能驾驶软硬件等打包交付，算法无法更改，数据也不予车企共享，地平线则要开放得多。
地平线是行业少有的提供白盒交付的解决方案公司，代码完全开放给客户，甚至提供全套算法和工具链。
对希望自研计算方案的客户甚至可以提供BPU、IP授权，提供软件工具包、平台参考设计以及技术支持等。地平线得以“虎口夺食”，与这种开放的态度不无关系。
2021年-2023年（以下简称“报告期”），地平线的收入分别为4.67亿元、9.06亿元、15.52亿元，2022年、2023年营收增幅分别为94.05%、71.32%。
其中，授权及服务的收入占比越来越高，报告期内分别为2.02亿元、4.82亿元、9.64亿元，分别占地平线总收入的43.3%、53.2%、62.1%。
报告期内，地平线的毛利率分别为70.9%、69.3%、70.5%，远高于同样提供自动驾驶芯片的黑芝麻智能的36.1%、29.4%、24.7%。
但受制于高额研发费用，报告期各期分别高达11.44亿元、18.80亿元、23.66亿元，地平线仍大幅亏损，报告期内净利润分别为-20.64亿元、-87.20亿元、-67.39亿元。
去除股权激励、优先股及其他金融负债的公允价值变动等影响因素后，其经调整净利润（非国际财务报告准则计量）分别为-11.03亿元、-18.91亿元、-16.35亿元。
与理想相识于微时，最后融资估值超600亿
2015年，地平线成立，并推出处理硬件“征程”系列。
2020年6月，征程2在长安UNI-T上首发量产，并随后上车了奇瑞蚂蚁等车型，截至当年底出货量超10万。
2021年，理想开始了与地平线的深度合作，当年发布的新款理想ONE成为首个搭载征程3的量产车型。
2022年，地平线推出的征程5又首发搭载于理想L8 Pro。此外，理想的L6、L7、L9等车型也都在较低配置版本上使用征程系列芯片。
在很长一段时间内，理想汽车也成为地平线的最大客户。
根据招股书信息，2021年、2022年均为第一大客户的客户A极大概率为理想汽车，报告期内地平线向客户A的销售收入分别为1.15亿元、1.45亿元、1.94亿元，分别占同期地平线总收入的16.0%、16.0%、12.5%。
直到2023年度被酷睿程超过，而这又是另一个故事了。
2022年10月，大众集团与地平线签署全面协议。按照协议约定，大众集团将为此次合作投资约24亿欧元。
2023年12月，地平线与大众集团旗下软件公司CARIAD成立合资公司酷睿程并持股40%，该合资公司将为大众中国所有电动车型提供智能驾驶解决方案。按照大众汽车的规划，到2030年其将在中国市场提供超过30款纯电动车型。
截至当年年底，不到一个月的时间地平线自酷睿程取得的收入就达到6.27亿元，占到总收入的40.4%。
此外，地平线的前五大客户中还包括关联方上汽集团，2022年、2023年分别位列第2、第4大客户，收入占比分别为11.2%、5.3%。
即便在明星公司辈出的自动驾驶行业，地平线也算“含着金汤匙出生”。
创始人余凯是国际知名机器学习专家，致力于边缘计算智能驾驶芯片，曾就职于NEC美国研究院担任实验室主任，是世界上最早从事深度神经网络研发的学者之一。回国后曾相继创建百度深度学习研究院（IDL），百度自动驾驶团队和百度大脑Paddle等项目。
招股书显示，2015年7月成立后，9月地平线就迎来了种子-1轮1255.11万美元投资。
至今，地平线共融资11轮，总融资额达到23.63亿美元，按当前汇率约合人民币170亿元，最后一轮融资过后公司估值达到87.10亿美元，按当前汇率约合人民币630亿元。
地平线的豪华股东阵容囊括了上汽集团、五源资本、高瓴、红杉、大众集团、殷拓集团、SK海力士、云锋基金、建投华科、宁德时代、英国基金公司Baillie Gifford、比亚迪、京津冀产业协同发展投资基金、中信建投、东风交银辕憬汽车产业股权投资基金、舜宇光学科技、科沃斯等数十家公司、机构。
地平线与上述投资方中的一部分签署了包括但不限于赎回权、知情权、登记权、优先购买权及董事委任权等特殊权利的投资协议，其中赎回权已于递交申请前中止，其他特殊权利则将在发行成功后终止。
对抗英伟达的“唯一希望”？
根据灼识咨询的资料，自2021年大规模量产解决方案起，按年度装机量计算，地平线是首家且每年均为最大提供前装量产的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案的中国公司。
不仅在国内厂商中遥遥领先，与国际巨头英伟达的差距也在不断缩小。
根据高工汽车研究院，在2023年度中国市场自主品牌乘用车标配前视一体机计算方案市场中，英伟达、地平线、瑞萨、AMD、德州仪器市场份额分别为29.38%、23.65%、21.25%、15.57%、3.60%。
高工智能汽车发布的2023年度中国市场乘用车前装标配NOA（领航辅助驾驶）高阶智驾计算方案市场份额榜单中，英伟达以48.99%继续领先，地平线则以35.49%位列第二，相较于2023年上半年的52.57%、30.71%，差距进一步缩小。
此外占据该榜单第三至第五名的分别为华为海思、德州仪器、Mobileye，市场份额分别为7.99%、3.82%、3.71%。
这几乎意味着，仅从目前来看，在相关领域地平线或许是最有希望与英伟达有一战之力的厂商。
从更广泛的智能驾驶域控芯片市场来看，据盖世汽车研究院数据，2023年国内前装供应商出货量及市场份额中特斯拉、英伟达分别以120.8万颗及34.4%、114.7万颗及32.6%位居前二，地平线则以40.2万颗及11.4%位列第三，差距仍然较大。其后还包括Mobileye（37.7万颗及10.7%）、爱芯元智（12.3万颗及3.5%）、德州仪器（9.4万颗及2.7%）、华为（6.1万颗及1.7%）。
另一方面，在车企狂卷城市NOA的当下，地平线此前的产品已经稍显无力，如理想汽车相同车型的征程5版本通常并无城市NOA功能，仅能在Orin-X版本上实现。
4月24日，地平线举办2024智驾科技产品发布会。发布新一代车载智能计算方案征程6系列以及Horizon SuperDrive全场景智能驾驶解决方案。
与以往不同，此次征程6系列共推出六个版本，包括征程6B、征程6L、征程6E、征程6M、征程6H、征程6P，覆盖低阶到高阶的全面需求。
其中面向高阶智能驾驶场景的征程6P算力达到560TOPS，也被外界认为是地平线与英伟达254TOPS算力的高阶智驾芯片Orin X系列的直接竞争对手。
在发布会上，地平线宣布征程6系列车载智能计算方案的10家首批量产合作车企，包括上汽集团、大众集团、比亚迪、理想汽车、广汽集团、奇瑞汽车等。将于2024年内开启首个前装量产车型交付，并预计于2025年实现超10款车型量产交付。
与此同时，全场景智能驾驶解决方案SuperDrive也将于2024年第二季度与多家顶级Tier1和汽车品牌达成合作，将于第四季度推出标准版量产方案，并将于2025年第三季度实现首款量产合作车型交付。
但地平线仍然面临着一些烦恼。
自我定位为Tier2厂商的地平线仍将在一些关键车型上量产全栈方案，也就是不能制作向下游基于征程芯片提供解决方案的Tier1厂商交付芯片等产品，需要直接与整车厂合作推出量产车型，“它的意义是向合作伙伴展示，基于征程6P的高阶方案可以做到什么程度”。
英伟达则已不需要这样的“自证”。
此外，另一家芯片巨头高通也向智驾芯片的高地发起了新一波冲锋。
4月底，高通在中国市场正式官宣多项在智驾领域的合作，包括与毫末智行基于最新一代Snapdragon Ride平台的毫末HP370智驾解决方案，及与Momenta正式官宣基于SA8620P和SA8650P（100TOPS）的可扩展、高能效架构，布局高速领航辅助（HNP）到城市领航辅助（UNP）等多种场景等等。
作为国产厂商，除了技术实力，地平线还具备更多英伟达与高通不具备的优势，但市场风起云涌，竞争远未结束。
就像余凯在地平线递表后发在朋友圈的丘吉尔的名言：“这不是结束，甚至不是结束的开始，但也许是开始的结束。”
